性爱机器人安卓

性爱机器人安卓的折腾日记

这玩意儿，从我动手的第一天起，就注定不是个舒服的活儿。我是真的想看看，用一个报废的安卓平板，到底能不能给一个便宜的硅胶“人”装个像样的脑子。

刚开始那阵子，纯粹是生活给我开了个天大的玩笑。我那份干了快十年的夜班保安工作，因为公司搬迁直接给我裁了。我媳妇儿跟我闹离婚，说我没出息，直接跑了。那段时间我一个人对着空荡荡的屋子，除了烟和酒，就剩下一堆烂摊子。人总得找点事儿干，不然能把自己憋死。我当时脑子一热，花光了手里的几千块钱，买了个最基础的“人偶”骨架，再搞了堆廉价的伺服电机和排线。这他妈就是我折腾的起点。

第一次上电：一团乱麻的硬件

我决定用一个老式安卓平板做主控。为啥选安卓？因为它便宜，资料多，而且我手头正好有个落灰的旧货。但是，硬件对接这一步直接把我干懵了。

• 拆平板：我得先把平板拆开，找出能用的GPIO口。网上那些教程全是瞎扯淡，根本对不上我的型号。我硬着头皮，用万用表一个一个量，搞得主板上到处都是焊锡的痕迹。

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• 接电机：伺服电机那叫一个娇气。我得用一个额外的驱动板（就是那种山寨货）才能让它们跟平板沟通。接线的时候，我好几次把正负极搞反了，有几个便宜的电机直接就烧了，冒出一股焦味。那他妈的场面，比我被裁员那天还让人火大。
• 电源问题：最操蛋的是供电。平板要电，几十个电机也要电。我东拼西凑，用了一个旧笔记本的适配器，再魔改了几个降压模块。整个背部看起来就像一个炸开的电路板仓库，一团乱麻。

我他妈当时就意识到，这根本不是一个简单的DIY项目，而是一个大型的硬件堆砌工程。

安卓的魔改和实现

硬件折腾完，就轮到软件了。这才是《性爱机器人安卓》这个标题的重点。我不能直接用安卓的原生系统去控制那些电机，它根本不支持。

我找了一个开源的安卓内核代码，自己动手去改。我之前是做仓库管理的，哪里懂什么内核驱动？全靠在论坛里鬼混，东拼西凑，看那些半吊子工程师的帖子。

我具体的步骤，回忆起来简直就是噩梦：

我硬着头皮学了一堆Linux的东西，然后开始修改内核，目的是让安卓系统能直接识别我那些GPIO口的数据。这期间，我把平板刷砖了不下十次，每次都要拆开重新短接才能救回来。手都给我划破了。

内核搞定后，我用Java写了一个最简陋的控制APP。界面丑得要死，就几个大按钮，上面写着“左臂动”、“头部转”之类的土名字。APP的任务就是把我的指令，通过魔改后的安卓系统，扔给驱动板，再让电机动起来。

第一次实现动作的时候，我点了“左臂动”，它倒是动了，但不是抬起，而是像抽筋一样乱颤，噪音巨大。我对着屏幕狂骂。又花了一个月的时间来调整PWM的参数，让电机的动作平滑一点。那段时间，我每天都睡四五个小时，醒来就是对着一堆代码和电线。

最终实现与反思

折腾了快半年，整个项目总算是能用了。它现在可以根据我APP里预设的几个固定“模式”进行一些基本的动作了。动作很僵硬，一点都不自然，但它确实动了，而且是通过我手里的这块破安卓平板控制的。

我回头想想，为啥要这么干？我花这么多精力，搞得像个疯子一样，把自己从一个仓库管理员变成一个半吊子硬件工程师。就像我失业那阵儿，老东家给我停了工资，不让我回去，把我当陌生人一样。我当时心里的那股气，那股“老子就算喝西北风也要活下去”的倔劲儿，现在就全释放在这个项目上了。这不是为了多舒服，也不是为了多高科技，就是为了证明，我能把一个别人都说扯淡的东西，用最简单、最土的办法，给它实现出来。那种成就感，比拿那点保安工资强多了。

现在它就放在我屋子角落，虽然粗糙，但它能动。它不是什么高科技，它就是我用安卓系统和一堆破烂，从人生低谷里爬出来的一个证据。